A los 23 años viaja a Madrid para estudiar en la Escuela de Bellas Artes de San Fernando después de conocer los talleres de construcción de barcos y haber trabajado la madera y la arcilla. Se centra en las labores del hierro que pocos años más tarde comprueba directamente en París en la obra de julio González. En Italia estudia los clásicos y queda impresionado por las obras de Piero della Francesca y el David de Miguel Angel. Completa su formación en la School of Fine Arts de Londres. Regresa a Canarias y realiza la serie "Reinas Negras" con influencia del arte africano y el surrealismo. Con Manuel Millares forma un grupo de revisión de lo autóctono y los dos artistas viajan a Madrid. Chirino se incorpora al grupo "El Paso" en 1958 junto con Antonio Saura, Rafael Canogar, Luis Feito, Manual Millares, Jose Ayllón, Juana Francés, Pablo Serrano, Antonio Suárez y Manuel Rivera. Realiza su primera exposición individual. A partir del año siguiente la espiral condensa el elemento básico y constante de sus trabajos en metal. Desde 1967 su presencia en EE.UU es frecuente y periódica. Realizará desde los setenta proyectos monumentales inspirados en formas helicoidales continuando con sus investigación sobre los valores afrocanarios (Afro-Can) y desde el 80 desde formulaciones constructivistas. Presidente del Círculo de Bellas Artes de Madrid y nombrado director del Centro Atlántico de Arte Moderno de las Palmas de Gran Canaria, es Chirino representante de prestigio internacional de la escultura abstracta española.

Ha sido galardonado con el Premio Internacional de Escultura de la Bienal de Budapest, el Premio Nacional de Artes Plásticas, el Premio Canarias de Artes Plásticas, la Medalla de Oro a las Bellas Artes, el Premio Nacional de Escultura de la CEOE y la Medalla de Honor del Círculo de Bellas Artes de Madrid. Expone regularmente en Europa, América y Asia, alcanzando su obra resonancia universal.

Su obra está presente en muchos de los museos y colecciones más importantes del mundo como The Alfred North Ringling Museum, Sarasota, Chase Manhattan Bank, Nueva York, Centro Atlántico de Arte Moderno, Las Palmas de Gran Canaria, David Bright Foundation, Los Ángeles, Fundación Juan March, Madrid, Joseph H. Hirshhorn Foundation, Smithsonian Institution, Washington, IVAM, Valencia, Center Gallery, Michigan, The Metropolitan Museum of Art, Nueva York, Middleheim Museum, Amberes, Museo de Arte Abstracto Español, Cuenca o Museo de Arte Contemporáneo, Barcelona por destacar algunos.